从Ma隆星漂流到地球，长久以来相依为命的Ma隆星后裔Merl王子及随从Marl两人，心里一直惦念著要找到地球上最坚强且温柔的公主，进而重建自己的王国。 然而，Merl及Marl两人心目中最理想的公主候选人，竟然是KERORO小队队长KERORO军曹所寄住的日向家的长女---夏美！KERORO小队为了解救被绑架到深海神秘王国的夏美，展开了拯救夏美大作战！被当作公主的夏美，在探访根据她的记忆投影而创建的夏美城与城下町的同时，不知不觉中却开始醉心享受起这种被重视的皇室生活。 在此同时，Merl他们却密谋著要将地球变成像自己故乡一样—100%的海洋星球。究竟，KERORO小队能否够救出夏美？能够成功地拯救地球吗？